Bối cảnh trong seri này nằm ở một tương lai cách sự kiện Ryuuga khoảng từ mấy chục năm đến hàng thế kỷ. Nội dung kể về con quỷ tà ác nhất mà nhân loại từng biết đã nhập vào Messiah, nguồn gốc của mọi Horror gây tai ương trên Trái Đất.Nhưng hắn đã bị đánh bại
Desire Grand Prix là một trò chơi nhằm bảo vệ sự bình yên của thành phố khỏi sự đe dọa của kẻ thù bí ẩn "Jyamato", không rõ nguồn gốc và mục đích. Mỗi người tham gia đều hóa thân thành Kamen Rider và cạnh tranh để giành chiến thắng trong trò chơi bằng cách đánh bại kẻ thù và cứu người.
Shinobu Satomi (Tori Matsuzaka) và Yuki Inokuma (Fumino Kimura) là đồng đội tại đội điều tra cơ động, đồng thời cũng là người tình bí mật của nhau. Cả 2 đều có mơ ước được làm việc tại phòng hình sự số 1, họ đã hứa với nhau sẽ kết hôn nếu 1 trong 2 người đạt được điều đó.
kể về Halu ( Kimura Takuya ) là cầu thủ đội trưởng và là ngôi sao của một đội hockey trên băng, người được kính trọng bởi đồng đội của mình. Đối với ông, khúc côn cầu là việc nghiêm túc mà hoàn toàn chiếm tâm trí của mình, trong khi anh ấy đối xử lãng mạn như thể nó là một trò chơi.Aki ( Takeuchi Yuko ) là một điển hình OL (văn phòng lady), và đang chờ đợi người bạn trai của mình trở về từ học kiến trúc ở nước ngoài.
Khi thế giới tồn tại những sinh vật, có khả năng sao chép bản thể và trở thành một con người như bao người thường, đó là WORM. Trước khả năng đặc biệt, sự ma mãnh và khát máu từ những sinh vật đó... Tổ Chức ZECT được thành lập để ngăn chặn đám WORM, cùng với đội quân Shadow và những thiết bị hình con bọ có thể chuyển hóa thành Kamen Rider, gọi là ZECTER.